这首诗描绘了诗人乘舟出行时所见的自然美景，以及由此引发的内心感受。开篇“舟行才几里，已觉清心魂”便营造了一种宁静致远的氛围，仿佛在短短的行程中，心灵就已经得到了洗涤和净化。接下来，“高岸隐遥郭，平沙出远村”两句，通过描写远处的山峦与村落，展现了辽阔的自然景象，同时也暗示了旅途的延伸与未知。“鹤行汀有迹，云过水无痕”则进一步渲染了这份宁静与和谐，鹤在水中留下清晰的足迹，而云过水面却无任何痕迹，这种对比不仅体现了自然界的奇妙，也寓意着诗人内心的纯净与超脱。最后，“渐喜闻渔榜，程程近故园”表达了诗人对家乡的思念与接近故乡的喜悦之情，整个旅程从开始的宁静探索，逐渐过渡到对归家的期待与欢喜。整体而言，这首诗以细腻的笔触描绘了旅途中的自然风光与诗人内心的情感变化，既有对外在世界的观察与感悟，也有对内在情感的深刻挖掘，展现了明代文人对于自然美的欣赏与对故乡的深情眷恋。