这首诗描绘了一幅仙境般的画面，以"三真驾鹤朝上清"开篇，展现出仙人乘鹤升天的神秘场景。金童手持霓旌引导，形象生动，令人想象那离去时的飘逸与不凡。随后，诗人感叹仙人已去，只留下雾雨笼罩的青冥，空山楼观在烟霭中若隐若现，山水如画，道人仿佛融入自然，享受着清幽的仙界生活。接着，诗人表达了对仙境的向往和现实的无奈，瀛洲之路虽在，但缺乏交通工具，只能在想象中眺望，感叹风急浪高的阻碍。相比之下，他更愿意在人间的碧堂上，欣赏水色山光，饮酒赋诗，享受平凡生活的乐趣。最后，诗人遥想三真在天的生活，以及期待仙鹤降临尘世，重访金石岩的旧游之地，流露出对超脱尘俗的向往和对过去美好时光的怀念。整首诗语言优美，意境深远，展现了诗人对仙境的憧憬和对人间生活的热爱。