此诗描绘了一位名为薛侍御的官员，奉命前往贵州进行巡视，途中经过云南，返回京城探望父母的情景。诗中以细腻的笔触展现了旅途中的自然景观与人文风情。首句“绣衣持节出长安”，绣衣象征官员的尊贵身份，持节则代表其使命的庄严与权威，长安作为古代中国的首都，此处暗含了薛侍御肩负重任，离京远行的背景。接着“南入牂牁路万盘”一句，不仅点明了南行的方向，也形象地描绘了道路的蜿蜒曲折，暗示了旅途的艰辛与漫长。“重箐湿云常欲雨，点苍晴雪不知寒”两句，通过生动的自然景象，展现了旅途中的多变天气和复杂环境。重箐（密林）中云雾缭绕，仿佛随时可能降下雨水；点苍山（大理）上虽晴空万里，但白雪覆盖，暗示即使在温暖的季节里，高原地区依然寒冷。这两句既表现了自然界的壮丽与神秘，也隐喻了薛侍御面对挑战时的坚韧与适应力。“登车自埽豺狼迹，遇客争弹獬豸冠”描绘了薛侍御在旅途中保护自己和他人的场景。登车后清扫可能存在的危险痕迹，表明他对安全的重视；遇到客人时争先弹奏獬豸冠，可能是在表达友好与尊重，同时也体现了他的公正与威严。这两句通过细节描写，展现了薛侍御作为官员的职责与人格魅力。最后，“遥忆树头新酒熟，刺桐花下正承欢”表达了薛侍御对家乡和亲人深深的思念之情。树头新酒熟，刺桐花开，这些富有家乡特色的景象，勾起了他对温馨家庭生活的回忆，以及对亲人团聚的渴望。这一句情感真挚，充满了人情味，使得整首诗在展现旅途艰辛的同时，也传递出了温暖的人文关怀。综上所述，这首诗通过丰富的意象和细腻的情感描绘，不仅展现了薛侍御作为官员的职责与风采，也深刻表达了他对家乡和亲人的深切思念，是一首兼具壮美与温情的佳作。