这首诗描绘了诗人夜晚在溪边泊舟，与友人陈生师鲁相聚的情景。诗中通过细腻的笔触，展现了自然景色的宁静与美丽，以及与友人相聚的欢愉与深意。首句“溪晚风力恬，波面澹凝碧”描绘了傍晚时分溪流上风平浪静的景象，水面呈现出淡淡的碧绿之色，营造了一种宁静和谐的氛围。接着，“停桡向林皋，系缆傍矶石”描述了诗人泊舟岸边，与友人相聚的情景，表达了对自然美景的欣赏和对友情的珍视。“烟汀隐幽草，香气飘几席”进一步渲染了环境的幽静与美好，烟雾缭绕的岸边隐藏着茂盛的草丛，空气中弥漫着花草的香气，让人心旷神怡。而“隔水苍翠多，归鸟三两翼”则通过远处的苍翠山色和归巢的鸟儿，展现了大自然的生机与和谐。“佳景不独赏，得士欣拱璧”表达了诗人与友人共同欣赏美景的喜悦之情，将美景比作珍贵的璧玉，强调了友情的价值。接下来，“风前共展卷，露坐忘岸帻”描绘了两人在风中阅读书籍，甚至忘记了整理头巾的场景，体现了他们对知识的热爱和对友情的投入。“妙理自心悟，奇论惊出格”则展示了两人在交流中深入探讨，彼此启发，共同领悟到一些独特而深刻的道理，这种思想的碰撞和共鸣令人惊叹。最后，“吾道有骨肉，好善岂为癖”表达了诗人认为追求善良并非出于某种偏执，而是源于内心的真诚与坚定。整首诗通过生动的描写和深刻的思考，展现了自然之美与友情之贵，以及在交流中获得智慧与成长的过程。