这首诗描绘了诗人清晨在青田道上行走，所见的壮丽山景。"百里皆苍山"，展现出连绵不绝的山脉景象，"天开石门洞，七十二滩间"，则描绘了大自然鬼斧神工的奇观，仿佛天门洞开，七十二个瀑布或急流穿插其间。"瀑布挂绝壁，开心复怡颜"，瀑布悬挂在陡峭的悬崖之上，不仅令人惊叹，也使人心情愉悦。"高咏谢公诗，披襟弄潺湲"，诗人吟诵着古代诗人的作品，敞开胸怀，与潺潺流水相伴，享受着自然的宁静与和谐。最后两句"悠然念千古，日暮不知还"，表达了诗人对历史的深思以及对自然美景的留恋，即使到了傍晚，仍不愿离去。整体而言，这首诗通过细腻的笔触展现了自然之美，同时也融入了诗人的情感和思考，体现了人与自然和谐共处的意境。