这首诗描绘了一幅宁静而和谐的乡村晚景图。首句“庶草敷荣翠满墟”，以“庶草”泛指田野间的各种植物，它们在夕阳的照耀下呈现出一片翠绿，充满了生机与活力，充满了乡村的自然美。接着，“夕阳归牧雨晴初”一句，将画面推进到傍晚时分，牧童们赶着牛群归来，天空刚刚放晴，夕阳的余晖洒在大地上，营造出一种温馨而又宁静的氛围。“清时只唱升平曲”则表达了诗人对当前社会安定、百姓生活幸福的感慨，用“升平曲”象征着和平与繁荣的时代背景，反映出诗人对美好生活的向往和赞美。最后一句“牛角何心挂汉书”，以反问的形式，形象地展现了牧童无忧无虑的生活状态，他们或许不懂得书本知识的深奥，但正是这种淳朴、自由的生活态度，与诗中所描绘的和谐景象相得益彰，共同构成了一幅生动的田园牧歌画卷。整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了明代乡村生活的宁静与美好，以及人们对简单、纯粹生活的向往，体现了诗人对自然与和谐社会的深刻感悟。